压载舱智能检测机器人

FPSO压载舱结构在长期海水腐蚀下会出现涂层剥落，从而加速腐蚀，最终导致钢板壁厚减小，严重影响船舶总体和局部结构强度及水密性。压载舱智能检测机器人拥有流线型机身，具备自主穿越人孔、导航定位与避障功能，可在复杂的舱室间灵活穿梭定位，利用图像识别算法和厚度测量单元，在船舶运营期间持续进行水下结构监测，为高强度的海上生产和运输活动保驾护航

压载舱穿梭检测

六自由度高机动航行能力，最高航速≥3knots 基于视觉的结构表面损伤和腐蚀识别系统人孔自主穿越和避障导航，可穿越的最小人孔尺寸400*600mm 负载能力≥15kg，支持安装更多的水下传感器

高安全等级

收放系统拥有I区防爆认证，可在FPSO、油轮、油气平台等高安全等级要求的场景开展作业支持金属厚度检测、涂层检测等工具的搭载

智能作业管理系统

结合惯性导航的三维空间可视化作业定位系统基于路径规划和声呐测距的任务管理基于三维空间的信息和智能数据交互管理系统基于先进视觉算法的腐蚀检测、分类与等级评估

技术参数

基本规格

外形尺寸

900mm(长)×500mm(宽)×300mm(高）

作业深度

100m

空气中重量

40kg

载荷能力

15kg

推进系统

7台矢量驱推进器：水平方向×4（矢量布局）；垂向×3

推力

前后：164N；侧向：152N；垂向：174N

速度

前进速度：>3knots

侧向速度：>2.5knots

升沉速度：>1knots

智能配置

INS+前向声呐矩阵的组合导航系统

6自由度姿态传感器高分辨率深度传感器

4组水下观测摄像头+探照灯

基于深度神经网络的视觉巡检系统

配置多组摄像头以及探照灯，实现在压载舱内的腐蚀情况实时检测，巡检过程中自主采集图像数据并实时处理，对舱内腐蚀情况进行分级，并结合定位系统数据输出包含位置信息的压载舱内巡检报告
舱内空间惯性定位系统

配置惯性测量单元，实现压载舱内空间惯性定位，为机器人提供定位信息
舱内空间环境感知系统

配置前向测距声呐矩阵，实现压载舱内空间环境感知，为机器人提供环境信息，结合惯性定位系统实现高精度自主避障功能
分布式矢量推进系统

配置7个矢量推进器，实空间内6自由度精准运动以及抗扰能力，为机器人提供出色的运动能力

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压载舱智能检测机器人

压载舱穿梭检测

六自由度高机动航行能力，最高航速≥3knots 基于视觉的结构表面损伤和腐蚀识别系统 人孔自主穿越和避障导航，可穿越的最小人孔尺寸400*600mm 负载能力≥15kg，支持安装更多的水下传感器

高安全等级

收放系统拥有I区防爆认证，可在FPSO、油轮、油气平台等高安全等级要求的场景开展作业 支持金属厚度检测、涂层检测等工具的搭载

智能作业管理系统

结合惯性导航的三维空间可视化作业定位系统 基于路径规划和声呐测距的任务管理 基于三维空间的信息和智能数据交互管理系统 基于先进视觉算法的腐蚀检测、分类与等级评估

技术参数

基本规格

基于深度神经网络的视觉巡检系统

配置多组摄像头以及探照灯，实现在压载舱内的腐蚀情况实时检测，巡检过程中自主采集图像数据并实时处理，对舱内腐蚀情况进行分级，并结合定位系统数据输出包含位置信息的压载舱内巡检报告

舱内空间惯性定位系统

配置惯性测量单元，实现压载舱内空间惯性定位，为机器人提供定位信息

舱内空间环境感知系统

配置前向测距声呐矩阵，实现压载舱内空间环境感知，为机器人提供环境信息，结合惯性定位系统实现高精度自主避障功能

分布式矢量推进系统

配置7个矢量推进器，实空间内6自由度精准运动以及抗扰能力，为机器人提供出色的运动能力

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