现代工业中，液压传动技术发挥着至关重要的作用。在深海装备领域，液压传动系统具有刚性好、结构紧凑、承载能力高、功率重量比大、响应速度快，在深海高压环境下压力补偿相对容易等突出优点；同时，液压传动渐进式的失效模式（如压力、流量逐渐下降等），给领航员提供了一定的预警时间，可有效避免突发式的故障，提高设备的安全性，因此，液压技术在深海装备上得到了广泛的应用。

作为深海机器人液压动力系统的核心关键部分，深海液压阀控在控制流体压力、流量等方面具有举足轻重的地位。液压伺服控制单元是液压系统的指挥官，负责调节和控制液压油的流动方向、流量和压力。通过精密的机械结构与电子控制相结合，液压伺服控制单元能够确保液压系统按照预设程序正常运行，从而实现各种复杂精密动作。

为保证深海机器人的精准可靠运行，深海液压伺服控制单元需要承受超高的液体压力（数百个大气压），同时具备高可靠性、高冗余度、高通用性和低延迟特性，因此深海液压伺服控制单元掌控着水下液压系统的可靠性、精度和执行稳定性，是水下液压系统控制的关键核心，也是深海智能作业装备必须突破的技术难点。

深海智人基于自身在海洋高端智能装备领域标准化、可靠性、平台化的研发基础，肩负行业使命，设计并推出了具备完全自主知识产权的深海多通道数字液压精密集控单元——“天枢”，该集控单元高集成度、高精度、高可靠性、长寿命、高通用化。

图1 我公司具有完全自主知识产权的深海多通道液压数字精密集控单元

具体来讲，它具备以下特点：

图2 我司多通道液压数字精密集控单元进行6000米水深压力环境下的完整性测试

图3 工程师开展电磁阀驱动测试数据监控

多通道数字液压精密集控单元由24V供电，提供多达36路独立的阀控通道，每路最大提供1.5A输出电流，能快速且精确控制每一通道电流并实时反馈电流值，从而通过调节阀门开口度来调整液压油的流量大小，进而控制执行部件的运动速度，使其按照设定的参数进行动作，实现系统的自动控制。

支持32路独立控制的24V供电输出和24路精确模拟量信号输入监测，每路可通过指令配置为电压或电流型输入，6路数字信号输入，2路正交编码器输入接口，2路温度传感器接口，和1路湿度传感器接口，以方便各种传感器的接入。同时具有板载温度和电源监测功能，保证系统稳定运行。

该集控单元提供IIC、SPI，RS232，RS485，蓝牙等丰富的通信接口，支持Modbus RTU标准协议。

为保证系统在深海高压的环境下正常工作，多通道数字液压精密集控单元在器件选型和结构设计上经过了充分的论证设计和严苛的可靠性测试验证，使系统在60MPa乃至更高的深海环境中稳定可靠运行。

“天枢”系列深海多通道数字液压精密集控单元的发布是深海智人标准化、平台化、通用化和智能化产品系列的再一次延申，是深海智人持续推进深海关键核心器件国产化的又一成果。其深海环境适应性、平台通用性、控制智能性和高度兼容性不仅可以满足客户各类水下液压系统的控制应用需求，而且有赖于其高度冗余性，还可以满足客户非水下控制场合，例如高功率密度的四足机器人、人形机器人、特种机器人、液压伺服机械手、波浪补偿系统、恒张力控制技术、动力模拟仿真等。相信其优异的深海环境可靠性和多功能性可以帮助客户更高效地达成目标，创造更多价值。