ROV对海工行业来说，不算新鲜事物，用来执行勘测、观察、作业任务。海上风电退役时，不同类型的ROV可以在项目的早期阶段进行海底观察和调查工作，同时，拆除一些水下结构时也能派上用场；退役工程完工后，也有必要使用ROV进行全面的海底环境评估。随着海上风电向更深更远的海域发展，ROV的使用率和使用范围会不断增加。

本文我们一起讨论下现有的各种类型的ROV、可用的工具在海上风场退役时的能够起的一些用途，特别是单桩基础，同时也分析一下现有装备的一些不足之处。

Blyth风电场退役时使用水力切割移除单桩

对于水下机器人的类型，或分类，无需赘述，分别是观察级（Observation）、调查级（Inspect & Survey）、工作级（Work-Class）、AUV（自治型），或者还可以再加一种，走地型（Crawling）。

如今的大型作业级ROV可以操作大量的工具，基本都是为海上油气行业专门设计的。我们暂且不谈那些通用的工具，如快速卸扣，清理工具等，也忽略那些专用工具，飞头、阀门操作工具等，仅仅看退役这个过程，不难发现，最有可能用上的还是切割工具，金刚石线切割和水力切割。

线切割通常是在挑战环境中切割电缆的首选方法，因为以现有的ROV和工具配置完全可以胜任。对于单桩切割，现在的线割就有点力不从心了，一个是线切割在水平方向上切割时很容易堵塞，另外，石油平台导管架的单个腿柱粗细不过2-3米，而风电单桩要粗的多，对于切割工具而言，意味着要增加数倍体积和功率，不过体积和功率都可以解决，因为现在很多水下工具都可以使用独立液压系统，ROV只负责控制。

原则上，水刀是比较容易复制到海上风电领域的，因为它不挑厚度和直径，缺点就是慢。如果退役规范要求切割到泥面以下时，还要先清理走一定厚度的桩基周围的泥沙，这么看的话，就不如在桩筒内部使用水刀了。

现在有少量的海工平台退役使用了振动锤，也有一个风场退役使用振动锤拔桩的案例。貌似是比较方便的做法，但是对单桩这么做效率高，对多腿柱就无能为力了。

图 金刚石线割工具

图 水刀工具

图 塔筒内部水力切割

ROV的价值

海上风电的水深一般都小于50米，为了与潜水员竞争成本经济性，大多数ROV要具备更低的成本和更高的安全性，最好是能在更短的时间内完成潜水员可以完成的任务。观察级ROV可以部署在浅水区，体积更小，重量更轻，电力需求少，成本低廉，可以进行多种多样的定制化，帮助检查结构，以及高质量的成像，还可以执行过程监控。调查级ROV能够以3-5节左右的相对较高的速度覆盖广阔的区域，这意味着能够在短时间内绘制出桩基、防冲刷基础、电缆周围的海床图，并在拆除后监控该地点。经过多年的海底浸没，桩基基础会出现结构腐蚀和薄弱，通过调查级ROV深入检查的结果会影响移除单桩的方案制定。工作级机器人除了能够完成前面二类ROV的工作外，可以帮助进行更主动的作业，例如挖沟铺缆、引导切割工具和起重工具，以及一些重型ROV本身就配备了切割工具等等。此外，连接风场阵列的水下电缆等。

ROV设计的一个重要考量点是深水，对于安置在深水场所的海上风电来说，这是个明显的优势，但是对于只有单桩基础的风场来说，深水ROV略显多余。总体上说，风电上能用的到的是轻型作业任务，监视，疏浚，挖沟机器人，这些都是明确的应用。